Операционные системы реального времени


TinyOS - часть 4


Основная работа возлагается на потоки. Потоки в TinyOS являются атомарными и, в отличие от потоков в других ОС, выполняются вплоть до своего завершения, хотя они и могут быть вытеснены событиями. Потоки могут вызывать команды нижележащего уровня, сигнализировать о событиях более высокому уровню и планировать другие потоки внутри компонента. Семантика потока “выполнение вплоть до завершения” позволяет иметь один стек, который выделяется выполняющемуся потоку, что очень существенно в системах с ограниченной памятью. Потоки дают возможность симулировать параллельную обработку внутри каждого компонента, т.к. они выполняются асинхронно по отношению к событиям. Однако потоки не должны блокироваться или простаивать в ожидании, потому в таких случаях они будут препятствовать развитию обработки в других компонентах. Пучки потоков обеспечивают средство для встраивания произвольных вычислительных обработок в модель, управляемую событиями.

В системе предусмотрена также отдельная абстракция задачи, понимаемая как продолжительный вычислительный процесс. Взаимоотношение между понятиями “команда” и “задача” следующее: команда – это атомарная составляющая задачи. Команда ставится в очередь на исполнение планировщика, затем она выполняется и может быть временно прервана обработкой события.

Планировщик работает по принципу очереди FIFO, т.е. для передачи управления следующей задаче требуется полное завершение предыдущей задачи. Однако, в зависимости от требований приложения, могут использоваться и более сложные механизмы планирования, основанные на приоритетах или на дедлайнах. Ключевым моментом является то, что планировщик ориентирован на энергосбережение: процессор засыпает, если очередь планировщика пуста, а периферийные устройства работают, и каждое из них может разбудить систему. Когда очередь становится пустой, новый поток может быть запущен на исполнение только в результате какого-либо события, которое может возникнуть только в аппаратных устройствах. Планировщик имеет крайне малые размеры – всего 178 байтов, данные планировщика занимают только 16 байтов.




Начало  Назад  Вперед



Книжный магазин