RTX для Windows NT
Расширение реального времени RTX (Real Time Extension) для ОС Windows NT (разработано корпорацией VenturСom) позволяет создавать приложения для высокоскоростного управления с детерминированным временем реакции на внешние события [RTX].
RTX глубоко интегрировано в ядро Windows NT и для обеспечения необходимых функций использует сервис Windows NT и API WIN32. Ядро реального времени (nucleus) интегрировано в ядро NT (kernel). Каждый процесс RTX выполняется как драйвер устройства ядра NT, при этом процессы не защищены друг от друга. Такая реализация приводит к быстрому переключению контекста, но небезопасна с точки зрения конфиденциальности.
Расширения реального времени добавляют к Windows NT специфическую для реального времени функциональность.
- Обеспечивается возможность создавать процессы реального времени, управляемые собственным планировщиком. Этот планировщик работает уже по правилам реального времени и использует алгоритм вытеснения по приоритетам. Кроме того, процессы реального времени имеют преимущество перед стандартными процессами Win32, вытесняя их. Процессы реального времени имеют совсем иную, по сравнению со стандартными процессами Windows NT, степень надежности и специфическую функциональность.
- Процессы реального времени и стандартные процессы Win32 имеют средства взаимодействия друг с другом.
- Процессы реального времени имеют свой собственный программный интерфейс RTAPI, реализующий развитый набор средств, характерный для программных интерфейсов (API) ОСРВ.
- Приложение может использовать как стандартные функции Win32, так и специфические функции API реального времени (RTAPI), что позволяет выделять критические участки кода приложений Windows NT и контролировать время и надежность их выполнения.
- Имеется возможность контроля над работоспособностью и временами реакции системы. Зависания стандартных приложений Windows NT или крах системы не приводят к зависанию приложений реального времени.
- Предоставляется возможность работы с быстрыми часами и таймерами высокого разрешения.
- Обеспечивается возможность прямого доступа к памяти и физическим устройствам.
RTX включает в себя следующие компоненты:
- уровень абстракции аппаратуры HAL ( Hardware Abstraction Layer) реального времени (Real-Time HAL). HAL является программным компонентом самого низкого уровня при взаимодействии драйверов ядра с аппаратурой. В частности, именно на уровне HAL происходит первоначальная обработка прерываний от таймера,
- подсистему реального времени RTSS (Real-Time Subsystem),
- программный интерфейс расширений реального времени RTAPI (Real-Time Application Programming Interface). HAL реального времени подменяет стандартный HAL Windows NT.
Подсистема реального времени RTSS обеспечивает выполнение большинства функций и управление ресурсами расширений реального времени. С точки зрения реализации, RTSS выглядит как драйвер Windows NT и выполняется в режиме ядра. Это позволяет достаточно простым способом устроить взаимодействие между процессами реального времени и процессами Windows NT. RTSS обеспечивает выполнение функций RTAPI и содержит планировщик потоков реального времени со 128-ю фиксированными приоритетами. RTSS содержит также менеджер объектов, предоставляющий унифицированные механизмы использования системных ресурсов. По сравнению с набором объектов Windows NT, добавлены такие объекты, как таймеры и обработчики прерываний.
Работа с прерываниями Real-Time HAL. Перехватывая аппаратные прерывания, Real-Time HAL различает прерывания, относящиеся к обработчикам реального времени и обработчикам Windows NT. Прерывания, которые должны обрабатываться драйверами Windows NT, отправляются по стандартной цепочке. При этом Real-Time HAL следит за тем, чтобы прерывания не маскировались драйверами Windows NT более чем на 5 мкс, исключая возможность пропуска критического события.
Быстрые часы и таймерные службы. Для измерения временных интервалов или для генерации прерываний Real-Time HAL позволяет работать с тиккером, разрешение которого 1 мкс. Системный таймер синхронизирован с тиккером, и может работать с периодом 100 мкс или быстрее, обеспечивая работу как стандартных таймерных сервисов, так и дополнительных, входящих в состав подсистемы реального времени.
Поддержка подсистемы реального времени (RTSS). Кроме перечисленных выше функций (прерывания и таймеры), Real- Time HAL содержит поддержку функционирования всей подсистемы реального времени. Так, на основе прерываний от таймера строится диспетчер процессов реального времени. Real-Time HAL отвечает также за выполнение функций ввода-вывода подсистемы реального времени и пр.
Программный интерфейс реального времени RTAPI является расширением Win32 и содержит, прежде всего, набор функций, необходимых для управления устройствами. RTAPI реализован в двух видах – как подмножество вызовов подсистемы реального времени (RTSS) и как динамическая библиотека (DLL), которая может вызываться из Win32-приложений. RTAPI содержит следующие группы функций:
- управление процессами и потоками – предоставляет Win32-совместимый интерфейс для управления, создания, изменения приоритетов, профилирования и завершения потоков реального времени,
- управление объектами RTSS – предоставляет возможности унифицированного управления объектами RTSS (создание, закрытие, доступ). Объектами RTSS являются: таймеры, обработчики преры-ваний и исключительных ситуаций (startup, shutdown, blue screen), потоки, процессы, семафоры, мьютексы (mutex), разделяемая память, почтовые ящики, консольный и файловый ввод-вывод, регистры.
Взаимодействие между процессами. В RTAPI используются семафоры, мьютексы и разделяемая память для взаимодействия как потоков реального времени между собой, так и для их взаимодействия с процессами WIN32.
Управление памятью позволяет фиксировать приложения в памяти, запрещая их выгрузку в файл подкачки.
Доступ к физической памяти: приложение пользователя получает возможность доступа к данным по физическим адресам памяти.
Управление прерываниями позволяет назначать и запрещать обработчики прерываний, разрешать и запрещать прерывания.
Управление часами и таймерами разрешает создавать, удалять, отменять, инициализировать таймеры, назначать обработчики прерываний.
Управление вводом-выводом RTAPI предоставляет два способа управления устройствами ввода-вывода.Во-первых, приложения пользователя получают возможность непосредственного доступа к адресам портов ввода-вывода, что позволяет программировать работу устройств напрямую. Кроме того, внешнее устройство может управляться специальными (легко разрабатываемыми) драйверами, для работы с которыми RTAPI предоставляет специальный интерфейс.